未端執行器決定機器人的工作性能。末端執行器作為機器人與環境相互作用的最后環節與執行部件，對提高機器人的柔性和易用性有著極 為重要的作用，其性能的優劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。機器人的未端執行器主要分為工業機械手和仿人多指靈巧手。傳 統的工業機械手大多是針對特定的工作任務、特定被夾持零件而設計的，可以有效地執行簡單的重復性任務。工業機械手自由度少，結構簡 單，易于控制，但是靈活性低，沒有配置傳感器，無法進行精確的位置控制和力控制，通用性差。

機器人機械手是一種高度靈活、復雜的末端執行器。相比于工業機械手，機器人機械手具有以下優點：

1)仿人多指機械手通常具有多根手指， 每根手指都具有多個關節和多個自由度，具有很高的靈活性；

2)仿人多指機器人機械手配置了必要的傳感器，可以精確控制機械手的操作；

3)機械手的每根手指都可以看作是一個微小的連桿機器人，這種微小的外形尺寸使得機械手具有很高的操作精度；

4)仿人多指機械手通常都通 用性強，可以對目標物體實施多種仿人操作，對類人工作環境的適用性強，可以實現在未知和非結構環境中對不同形狀的物體進行抓取。